民法162条（所有権の取得時効）には、
1項「二十年間、所有の意思をもって、平穏に、かつ、公然と他人の物を占有した者は、その所有権を取得する」
2項「十年間、所有の意思をもって、平穏に、かつ、公然と他人の物を占有した者は、その占有の開始の時に、善意であり、かつ、過失がなかったときは、その所有権を取得する」
とあります。
ご相談内容からは隣人の土地である（自分の土地ではない）ことは認識されていたようですので、162条1項に該当するか否か（取得時効が成立するか否か）で対応は変わってくると思います。
高度な法律的解釈が必要になってきますので、弁護士などの法律の専門家にご相談されたほうが良いでしょう。
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162条2項は他人の土地を自分の土地であると信じ、かつ信じることに過失がない場合に適用される条文です。
今回のご相談内容のように、他人の土地であると認識している場合には適用されません。
今回のご相談内容のように、他人の土地であると認識している場合には適用されません。
たとえ取得時効が成立し法律的に所有権を取得できる場合でも、自らの意思で土地を隣人に返還することは問題ありません。
簡単に言えば取得時効は「この土地は私のものになりました」と主張できるようになるということであり、主張するのかしないのかはあなた次第！です。
簡単に言えば取得時効は「この土地は私のものになりました」と主張できるようになるということであり、主張するのかしないのかはあなた次第！です。
取得時効が成立するためには『所有の意思』が必要です。賃貸借契約に基づいて土地を利用している場合には、例え『所有の意思』があったとしても時効取得の対象にはなりませんのでご注意ください。
